%図13.5 % clear all; close all; %伝達関数の分子・分母多項式を与える num = [ 1 ]; %分子多項式 den = [ 1 2 1 ]; %分母多項式 %コントローラのパラメータを与える K1 = 1.0; %K=1 K2 = 2.4; %K=2.4 K3 = 3.0; %K=3 %コントローラの分子・分母多項式を与える． numc1 = [ K1 ]; %K=1の場合の分子多項式 numc2 = [ K2 ]; %K=2.4の場合の分子多項式 numc3 = [ K3 ]; %K=3の場合の分子多項式 denc = [ 1 0.1 ]; %分母多項式 %制御対象とコントローラの伝達関数表現を与える sys = tf( num, den ); %制御対象の伝達関数表現 c1 = tf( numc1, denc ); %K=1の場合のコントローラの伝達関数表現 c2 = tf( numc2, denc ); %K=2.4の場合のコントローラの伝達関数表現 c3 = tf( numc3, denc ); %K=3の場合のコントローラの伝達関数表現 %開ループ伝達関数を求める sysL1 = sys*c1; %K=1の場合の開ループ伝達関数 sysL2 = sys*c2; %K=2.4の場合の開ループ伝達関数 sysL3 = sys*c3; %K=3の場合の開ループ伝達関数 %図13.5(a)のプロット subplot(1,3,1) %複数の図を並べるためのコマンド．1行3列の1列目という意味 nyquist(sysL1) %ベクトル軌跡のプロット（ナイキスト線図） xlim([-5 30]) %横軸（実軸）の範囲の指定 ylim([-20 20]) %縦軸（虚軸）の範囲の指定 %図13.5(b)のプロット subplot(1,3,2) %複数の図を並べるためのコマンド．1行3列の2列目という意味 nyquist(sysL2) %ベクトル軌跡のプロット（ナイキスト線図） xlim([-5 30]) %横軸（実軸）の範囲の指定 ylim([-20 20]) %縦軸（虚軸）の範囲の指定 %図13.5(c)のプロット subplot(1,3,3) %複数の図を並べるためのコマンド．1行3列の3列目という意味 nyquist(sysL3) %ベクトル軌跡のプロット（ナイキスト線図） xlim([-5 30]) %横軸（実軸）の範囲の指定 ylim([-20 20]) %縦軸（虚軸）の範囲の指定
