%図13.6 % clear all; close all; %伝達関数の分子・分母多項式を与える num = [0 0 1]; %分子多項式 den = [1 2 1]; %T=1の場合の分母多項式 %コントローラのパラメータを与える K1 = 1.0; %K=1 K2 = 2.4; %K=2.4 K3 = 3.0; %K=3 %コントローラの分子・分母多項式を与える． numc1 = [ 0 K1 ]; %K=1の場合の分子多項式 numc2 = [ 0 K2 ]; %K=2.4の場合の分子多項式 numc3 = [ 0 K3 ]; %K=3の場合の分子多項式 denc = [ 1 0.1 ]; %分母多項式 %制御対象とコントローラの伝達関数表現を与える sys = tf( num, den ); %制御対象の伝達関数表現 c1 = tf( numc1, denc ); %K=1の場合のコントローラの伝達関数表現 c2 = tf( numc2, denc ); %K=2.4の場合のコントローラの伝達関数表現 c3 = tf( numc3, denc ); %K=3の場合のコントローラの伝達関数表現 %開ループ伝達関数を求める sysL1 = c1*sys; %K=1の場合の開ループ伝達関数 sysL2 = c2*sys; %K=2.4の場合の開ループ伝達関数 sysL3 = c3*sys; %K=3の場合の開ループ伝達関数 %図13.6(a)のプロット subplot(1,3,1) %複数の図を並べるためのコマンド．1行3列の1列目という意味 nyquist(sysL1) %ベクトル軌跡のプロット（ナイキスト線図） xlim([-1.5,0]) %横軸（実軸）の範囲の指定 ylim([-1 1]) %縦軸（虚軸）の範囲の指定 title('K_p = 1'); %タイトルの表示 %図13.6(b)のプロット subplot(1,3,2) %複数の図を並べるためのコマンド．1行3列の2列目という意味 nyquist(sysL2) %ベクトル軌跡のプロット（ナイキスト線図） xlim([-1.5,0]) %横軸（実軸）の範囲の指定 ylim([-1 1]) %縦軸（虚軸）の範囲の指定 title('K_p = 2.4'); %タイトルの表示 %図13.6(c)のプロット subplot(1,3,3) %複数の図を並べるためのコマンド．1行3列の3列目という意味 nyquist(sysL3) %ベクトル軌跡のプロット（ナイキスト線図） xlim([-1.5,0]) %横軸（実軸）の範囲の指定 ylim([-1 1]) %縦軸（虚軸）の範囲の指定 title('K_p = 3'); %タイトルの表示
