%図13.9 % clear all; close all; %伝達関数の分子・分母多項式を与える num = [ 0 0 1 ]; %分子多項式 den = [ 1 1.1 0.1 ]; %分母多項式 %コントローラの分子・分母多項式を与える． numc1 = [ 0 1 ]; %K_i=1の場合の分子多項式 numc2 = [ 0 0.08 ]; %K_i=0.08の場合の分子多項式 denc = [ 1 0 ]; %分母多項式 %制御対象とコントローラの伝達関数表現を与える sys = tf( num, den ); %制御対象の伝達関数表現 c1 = tf( numc1, denc ); %K_i=1の場合のコントローラの伝達関数表現 c2 = tf( numc2, denc ); %K_i=0.08の場合のコントローラの伝達関数表現 %開ループ伝達関数を求める sysL1 = c1*sys; %K_i=1の場合の開ループ伝達関数 sysL2 = c2*sys; %K_i=0.08の場合の開ループ伝達関数 %図13.9(a)のプロット subplot(1,3,1) %複数の図を並べるためのコマンド．1行3列の1列目という意味 nyquist(sysL1) %ベクトル軌跡のプロット（ナイキスト線図） xlim([-15,0]) %横軸（実軸）の範囲の指定 ylim([-1 1]) %縦軸（虚軸）の範囲の指定 title('K = 1') %タイトルの表示 %図13.9(b)のプロット subplot(1,3,2) %複数の図を並べるためのコマンド．1行3列の2列目という意味 nyquist(sysL2) %ベクトル軌跡のプロット（ナイキスト線図） xlim([-15,0]) %横軸（実軸）の範囲の指定 ylim([-1 1]) %縦軸（虚軸）の範囲の指定 title('K = 0.08') %タイトルの表示 %図13.9(c)のプロット subplot(1,3,3) %複数の図を並べるためのコマンド．1行3列の3列目という意味 nyquist(sysL2) %ベクトル軌跡のプロット（ナイキスト線図） xlim([-1.5,0]) %横軸（実軸）の範囲の指定 ylim([-1 1]) %縦軸（虚軸）の範囲の指定 title('K = 0.08 (enlarged view)') %タイトルの表示
