%図9.12 % clear all; close all; %伝達関数の分子・分母多項式を与える a = 1; b = 1; num = [ 0 1]; %分子多項式 den = [ 1 1 ]; %分母多項式 %比例ゲインKp Kp=1; %積分ゲインKi Ki=0.5; %微分ゲインKdは0から0.01刻みで10まで変化させる Kd=0:0.01:10; %制御系の極p(Kp,Ki,Kd)．(9.26)式 p1=(-(a+b*Kp)+sqrt((a+b*Kp)^2-4*(1+b*Kd)*Ki))./(2*(1+b*Kd)); p2=(-(a+b*Kp)-sqrt((a+b*Kp)^2-4*(1+b*Kd)*Ki))./(2*(1+b*Kd)); %図9.10のプロット plot(p1,'b'); %根軌跡をプロット hold on; %現在のプロットを保持 plot(p2,'r'); %根軌跡をプロット hold off; %プロットの保持状態をオフ grid; %罫線を表示 xlabel('Re'); %横軸のラベル表示 ylabel('Im'), %縦軸のラベル表示
