図6.2のプロット

#計算とグラフプロットに必要なモジュールの読み込み
import numpy as np
from control import matlab
from matplotlib import pyplot as plt
from scipy import arange 

#2次遅れ系のパラメータを与える
K = 1 #K=1
zeta = 0.1 #ζ=0.1
omegan1 = 1.0 #ω_n=1
omegan2 = 5.0 #ω_n=5
omegan3 = 10.0 #ω_n=10

#伝達関数の分子・分母多項式を与える
num1 = [0, 0, K * omegan1**2] #ω_n=1の場合の分子多項式
den1 = [1, 2 * zeta * omegan1, omegan1**2] #ω_n=1の場合の分母多項式
num2 = [0, 0, K * omegan2**2] #ω_n=5の場合の分子多項式 
den2 = [1, 2 * zeta * omegan2, omegan2**2] #ω_n=5の場合の分母多項式
num3 = [0, 0, K * omegan3**2] #ω_n=10の場合の分子多項式 
den3 = [1, 2 * zeta * omegan3, omegan3**2] #ω_n=10の場合の分母多項式

#伝達関数表現を与える
sys1 = matlab.tf(num1, den1) #ω_n=1の場合の伝達関数表現
sys2 = matlab.tf(num2, den2) #ω_n=5の場合の伝達関数表現
sys3 = matlab.tf(num3, den3) #ω_n=10の場合の伝達関数表現

#時間変数の定義
t = arange(0, 15, 0.01) #0から15まで0.01刻み

#インパルス応答の計算
y1, t1 = matlab.impulse(sys1, t) #ω_n=1の場合のインパルス応答
y2, t2 = matlab.impulse(sys2, t) #ω_n=5の場合のインパルス応答
y3, t3 = matlab.impulse(sys3, t) #ω_n=1の場合のインパルス応答

#図6．2のプロット
plt.plot(t1, y1, label = "omega_n = 1") #インパルス応答をプロット
plt.plot(t2, y2, label = "omega_n = 5") #インパルス応答をプロット
plt.plot(t3, y3, label = "omega_n = 10") #インパルス応答をプロット
plt.xlim([0,15]) #横軸（時間軸）の範囲の指定
plt.ylim([-10.0,10.0]) #縦軸の範囲の指定
plt.xticks([0,5,10,15]) #横軸の表示の指定
plt.yticks([-10,-5,0,5,10]) #縦軸の表示の指定
plt.grid(color='gray') #罫線を灰色で表示
plt.xlabel("time   t[s]") #横軸のラベル表示
plt.ylabel("y(t)") #縦軸のラベル表示
plt.legend() #凡例の表示
plt.show() #グラフの表示