図7.1のプロット

#計算とグラフプロットに必要なモジュールの読み込み
import numpy as np
from control import matlab
from matplotlib import pyplot as plt
from scipy import arange 

#伝達関数の分子・分母多項式を与える
num = [0, 0, 1, 2] #分子多項式 
den = [1, 2, 1, 1] #分母多項式 

#伝達関数表現を与える
sys = matlab.tf(num, den) #伝達関数表現 

#時間変数の定義
t = arange(0, 50, 0.01) #0から50まで0.01刻み

#ステップ応答の計算
y1, t1 = matlab.step(sys,t) #ステップ応答

#図7．1のプロット
plt.plot(t1, y1) #ステップ応答をプロット
plt.xlim([0,50]) #横軸（時間軸）の範囲の指定
plt.ylim([0,3.5]) #縦軸（出力）の範囲の指定
plt.xticks([0,10,20,30,40,50]) #横軸の目盛りの値の設定
plt.yticks([0,0.5,1.0,1.5,2.0,2.5,3.0,3.5]) #縦軸の目盛りの値の設定
plt.grid(color='gray') #罫線を灰色で表示
plt.xlabel("time   t[s]") #横軸のラベル表示
plt.ylabel("y(t)") #縦軸のラベル表示
plt.show() #グラフの表示